Naslov
Klizni režim upravljanja višeg reda
(Higher order sliding mode control)

Autori
Patrlj, Leo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2022

Stranica
41

Mentor
Baotić, Mato

Ključne riječi
klizni režim upravljanja ; klizni režim prvog reda ; klizni režim drugog reda ; klizni režim višeg reda ; rotacijsko obrnuto njihalo ; nelinearni sustavi ; MATLAB
(sliding mode ; first order sliding mode ; second order sliding mode ; higher order sliding mode ; Furuta pendulum ; nonlinear systems ; MATLAB)

Sažetak
Na početku rada je sažeto izrečena teorija upravljanja pomoću kliznih režima zajedno sa dokazima i izvodima kako bi se pokazalo zašto su u nekim slučajevima superiorniji u odnosu na klasične linearne regulatore. Pokazano je kako se uz pomoć kliznog režima prvog reda može upravljati nelinearnim sustavima uz postojanje modelske nesigurnosti i uz prisutstvo poremećaja. Glavni nedostatci kliznih režima prvog reda su ispravljeni pomoću korištenja kliznih režima drugog reda. Naposlijetku su obje vrste kliznih režima zajedno sa linearnim regulatorom uspoređeni na primjeru modela rotacijskog obrnutog njihala. Dobiveni odzivi pokazuju superiornost upravljanja kliznim režimima u odnosu na klasične linearne regulatore kod nelinearnih sustava s modelskom neodrđenosti i uz prisutstvo poremećaja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA