Naslov
Fleksibilni pneumatski manipulator
(Flexible pneumatic manipulator)

Autori
Čmelješević, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
02.03

Godina
2023

Stranica
35

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
pneumatika, fleksibilni pneumatski manipulator, meka robotika, sferni zglob, vakuumska hvataljka, aktuatori na napuhavanje
(pneumatics, flexible pneumatic manipulator, soft robotics, spherical joint, vacuum gripper, inflatable actuators)

Sažetak
Meka robotika (eng. soft robotics) predstavlja granu robotike u kojoj se korištenjem elastičnih materijala postiže prijenos gibanja i stvaraju roboti koji su sigurni i prilagodljivi u interakciji s čovjekom. Robote koji mogu funkcionirati uz čovjeka unutar radnog prostora nazivamo kolaborativnim robotima. Trenutačno je u primjeni vrlo mali postotak kolaborativnih robota, jer je teško postići da kruti roboti velikih inercija sigurno funkcioniraju bez opasnosti za čovjeka. Potreban je velik broj senzora, što vodi ka povećanom kapacitetu procesiranja informacija te čestih prekida prilikom izvođenja gibanja, ako se procjeni da bi došlo do kolizije robota i čovjeka. Jedan od načina na koji se mogu zaobići ovi problemi je korištenje fleksibilnih materijala i komponenti fluidne tehnike kao pogonskih jedinki robota. Fleksibilni pneumatski manipulator, izrađen od polimernih podatnih materijala i pogonjen stlačenim zrakom može predstavljati dobru kombinaciju prethodno navedenih značajki, jer ovakva izvedba rezultira malom inercijom robota. Stoga, fleksibilni pneumatski manipulatori imaju značajan potencijal za daljnji razvoj kolaborativnih robota u smjeru njihove implementacije u inteligentne proizvodne procese. U radu je projektiran fleksibilni pneumatski manipulator s integriranim elementima za napuhavanje kao aktuatorima za ostvarenje gibanja manipulatora te su opisane korištene komponente pogonskog, upravljačkog i mjernog dijela sustava. Zatim je napisan upravljački program koji omogućuje prostorno gibanje fleksibilnog pneumatskog manipulatora i prenošenje jednostavnih predmeta te je ispitan rad manipulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA