Naslov
Samostabilizirajuća platforma s tri stupnja slobode gibanja
(Self-stabilizing platform with three degrees of freedom)

Autori
Vugić, Martin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
26.01

Godina
2023

Stranica
62

Mentor
Željko Šitum

Ključne riječi
stabilizirajuća platforma, mikrokontroler Arduino, žiroskop i akcelerometar MPU-6050, 3D modeliranje
(self-stabilizing platform, Arduino microcontroller, Gyroscope and accelerometer MPU-6050, 3D modelling)

Sažetak
Za održavanje stabilnog ravnotežnog položaja kamere tijekom snimanja ili nekog drugog predmeta koristi se motorizirana platforma s tri stupnja slobode gibanja izrađena u obliku kardanskog zgloba (eng. gimbal). Operater može čitavi sklop proizvoljno zakretati u prostoru, a korištenjem povratnih veza po kutevima zakreta platforme u tri osi održava se njezin horizontalni položaj. U većini slučajeva, mjerenje kuteva zakreta platforme ostvaruje se korištenjem žiroskopa/akcelerometra postavljenog na sredini platforme. Korištenjem tri odvojena motora za stabilizaciju platforme mehanizam reagira na zakretanje sklopa, a upravljački algoritam izračunava upravljačke signale koji se dovode na pogonske aktuatore, kako bi se poništilo neželjeno zakretanje platforme. Stoga, ovakav mehanizam predstavlja ogledni primjer korištenja složenog algoritma automatske regulacije u tipičnom mehatroničkom sustavu. U radu je projektirana i izrađena motorizirana platforma s tri stupnja slobode gibanja, čije se zakretanje vrši pomoću električnih motora, opisane su korištene komponente pogonskog, upravljačkog i mjernog dijela sustava, a razvijeni upravljački algoritam provjeren je eksperimentalno na izrađenoj maketi sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA