Naslov
Robotski insekt sa šest nogu
(Six-legged robotic insect)

Autori
Trgovac, Patrick

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
15.12

Godina
2022

Stranica
188

Mentor
Stipančić, Tomislav

Ključne riječi
pauk ; robot ; robot insekt ; robot sa šest nogu ; heksapod ; arduino ; ESP-32CAM ; NodeMCU ; PCA9685 ; MG996R ; Javascript
(spider ; robot ; robot insect ; robot with six legs ; hexapod ; arduino ; ESP-32CAM ; NodeMCU ; PCA9685 ; MG996R ; Javascript)

Sažetak
U ovom radu je prikazano kako napraviti robota. Takvi roboti mogu biti različitog tipa pa je važno napomenuti da je ovo heksapod, odnosno pauk sa šest nogu. Pokazano je kako izraditi konstrukciju nogu da bude kompatibilna sa motorima, kako povezati zglobove te kako ih povezati sa tijelom. U drugom dijelu se nalaze proračuni za statički moment nogu kada su tri noge u zraku. Proračunata je inverzna kinematika koja je potrebna za kontrolu noge te je izračunata potrebna struja za robota. U trećem dijelu je objašnjeno koje mikroprocesore koristiti i zašto njih. Također je objašnjeno kako riješiti problem sa velikim strujama i koje motore koristiti. Kako riješiti problem sa PCA9685 koji ne može dati dovoljno struje svim motorima. Zadnji dio je kontrola robota. Kod je pisan u Arduino IDE. Objašnjeno je kako povezati više mikroprocesora, kako iskoristiti websockete i zašto, te kako izraditi jednostavnu internet stranicu u Javascriptu. Također je objašnjeno kako kontrolirati noge pauka i kako iskoristiti inverznu kinematiku za to.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA