Naslov
Inteligentno i rekonfigurabilno upravljanje integriranih navigacijskih sustava
(Intelligent and reconfigurable control of integrated navigational systems)

Autori
Ćosić, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
Podatak o recenziji nije dostupan

Godina
2001

Stranica
70

Mentor
Perić, Nedjeljko

Ključne riječi
modeliranje vozila; linearizacija; optimalno upravljanje; LQR regulator; slijeđenje trajektorije; senzori; GPS
(vehicle modeling; linearization; optimal control; LQR controller; trajectory following; sensors; GPS)

Sažetak
Dan je općenit prikaz modeliranja vozila kao višesegmentnog nelinearnog dinamičkog sustava. Ukratko je opisan pojednostavljeni i linearizirani matematički model vozila sa tri stupnja slobode, namijenjen za prikaz gibanja vozila u horizontalnoj ravnini. Prikazani su simulacijski modeli lineariziranog matematičkog modela vozila. Opisani su glavni postupci optimalnog upravljanja i izvršena je sinteza LQR regulatora za praćenje željene trajektorije vozila. Izvršena je simulacija sustava vođenja i upravljanja vozilom za tri različite trajektorije. Detaljno su opisani inercijalni senzori, akcelerometri i žiroskopi, pojmovi inercijalne navigacije i inercijalnog navigacijskog sustava, te satelitski navigacijski sustav GPS. Prikazan je sustav vođenja i upravljanja vozilom uz pretpostavku korištenja realnih senzora, razvijen je spojeni navigacijski sustav i izvršena je njegova integracija sa GPS-om.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA