Naslov
Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata
(State Estimation and Tracking of Maneuvering Objects)

Autori
Jelavić, Matej

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2022

Stranica
49

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Bićanić, Borna

Ključne riječi
estimacija stanja ; praćenje cilja ; Kalmanov filtar ; interaktivni višestruki model ; povezivanje podataka
(state estimation, target tracking, Kalman filter, interactive multiple model, data association.)

Sažetak
Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata jedan je od važnijih zadataka sustava za praćenje i kontrolu prostora, te autonomnih vozila. Ovaj zadatak otežavaju problemi loših i lažnih mjerenja, nemogućnost modeliranja gibanja objekta jedim modelom, te mogućnost praćenja više meta u prostoru mjerenja. U ovom radu je su opisani Kalmanov filtar i njegov prošireni oblik kao estimator stanja, interaktivni višestruki model kao estimator koji koristi dva ili više filtera u paraleli s različitim modelima, kako bi odredio način gibanja i poboljšao ukupni odziv sustava, te na kraju način povezivanja mjerenja s metom koristeći filtar vjerojatnosti povezivanja i njegov prošireni oblik. Osim opisa napravljena je i simulacija u MATLAB-u gibanja u prostoru za koju se radi estimacija stanja i praćenje koristeći prethodno navedene elemente gdje možemo vidjeti prikladan način rješenju problema ovoga zadatka. Također je moguće vidjeti zašto najjednostavnije ili najbrže rješenje nije uvijek i najoptimalnije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA