Naslov
Samo-nadzirano učenje dubine za monokularnu direktnu vizualnu odometriju
(Self-Supervised Depth Learning for Monocular Direct Visual Odometry)

Autori
Kapusović, Karlo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2022

Stranica
50

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Koledić, Karlo

Ključne riječi
vizulana odometrija ; samo-nadzirano učenje ; dubina iz monokularne slike
(visual odometry ; self-supervised learning ; depth from mono)

Sažetak
Direktna vizualna odometrija skupina je algoritama koji estimiraju položaj kamere pomoću vrijednosti intenziteta piksela u slikama. Samim time je osjetljiva na pogreške kalibracije i inicijalizacije početnih vrijednosti. Iako stereo kamere omogućuju brzu inicijalizaciju i procjenu metričke skale, njihovo korištenje je složenije i zahtijeva kompleksniju kalibraciju kamera. Duboko učenje omogućuje estimaciju metrički točne dubine iz monokularnih slika. Korištenjem najnovijih pristupa samo-nadziranog učenja, omogućuje se učenje mreže bez označenog skupa podataka za treniranje. Stoga je moguća vrlo laka prilagodba neuronske mreže za različita okruženja. U diplomskome radu potrebno je iskoristiti dubinske mape iz neuronske mreže u direktnoj vizualnoj odometriji kako bi se poboljšala inicijalizacije i omogućila procjena metričke skale svijeta iz monokularnih slika.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA