Naslov
Lokalizacija mobilnih robota pomoću događajnih kamera
(Mobile robot localization using event cameras)

Autori
Sladić, Ante

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2022

Stranica
31

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Hadviger, Antea

Ključne riječi
senzori ; računalni vid ; događajne kamere ; stereo kamere ; odometrija ; vizualna odometrija ; roboti ; lokalizacija
(sensors ; computer vision ; event cameras ; stereo cameras ; odometry ; visual odometry ; robots ; localization)

Sažetak
Rad proučava primjenu stereo događajnih kamera pri rješavanju problema lokalizacije robota pomoću vizualne odometrije. Rad prvo daje uvid u ROS i potrebne alate za pokretanje metode i eksperimenata, zatim u događajne kamere, njihove karakteristike i motivaciju za njima kako bi se shvatile kao senzor s kojim radimo te na kraju daje se detaljnije objašnjenje primijenjene metode (ESVO). ESVO je sustav za interpretiranje i predočavanje podataka iz stereo kamera koji se sastoji od više modula (moduli za mapiranje i praćenje) koji svaki ima svoju ulogu i bez njega metoda ne bi radila.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA