Naslov
Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru
(Robot manipulator simulation in MuJoCo simulator)

Autori
Jurić, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2022

Stranica
29

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Marić, FIlip

Ključne riječi
MuJoCo simulator ; simulacija ; C++ ; robot ; matematički oscilator
(MuJoCo engine ; simulation ; C++ ; robot ; mathematical oscillator)

Sažetak
Cilj rada je demonstrirati korištenje MuJoCo fizičkog simulatora na primjeru jednos- tavnog robotskog modela. MuJoCo je pokrata za Multi-Joint dynamics with Contact. Fizički je simulator široke primjene i svrha mu je olakšati istraživanje i razvoj u svim područjima gdje je potrebna precizna simulacija složenih sustava. Model, koji je korišten, je imitacija matematičkog oscilatora (njihalo). Nad tim modelom, izvršene su 4 simulacije koje pokazuju opseg mogućnosti upravljanja njime, kao i njegovom okolinom. Cilj svake od simulacija je, pomoću fizikalne podloge, svakom sljedećom približiti rezultate simulacije ponašanju robota u stvarnosti. Proučeni su zglobovi, senzori, sile sustava, mogući ulazni parametri zglobu - brzina, pozicija i okretni moment, a za analizu uspješnosti prikazane su trajektorije pomoću, već navedenih, senzora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA