Naslov
Istovremena lokalizacija i mapiranje za stereo kamere u autonomnim vozilima
(Simultaneous localization and mapping for stereo cameras in autonomous vehicles)

Autori
Mišić, Tin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2022

Stranica
40

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
SLAM ; lokalizacija ; mapiranje ; eksteroceptivni senzori ; stereovid ; stereo kamere ; KITTI
(SLAM ; localization ; mapping ; eksteroceptive sensors ; stereovision ; stereo cameras ; KITTI)

Sažetak
Postupkom istovremene lokalizacije i mapiranja nastojimo postepeno izgraditi kartu nepoznatog prostora i saznati poziciju agenta (vozila ili robota) u tom prostoru. Postupak se zasniva na prepoznavanju orijentira u prostoru, u odnosu na koje agent može odrediti svoj položaj. Ovime se u isto vrijeme gradi karta prostora i slijed položaja agenta koji čine njegovo gibanje. Za prikupljanje informacija o okolini i gibanju agenta korišten je stereo sustav, koji se sastoji od dvije kamere. Greške koje nastaju tijekom estimacije gibanja pokušavaju se popraviti metodom lokalne optimizacije zvanom bundle adjustment. Učinkovitost implementacije ispitana je na KITTI skupu podataka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA