Pregled bibliografske jedinice broj: 1220695
Planiranje gibanja mobilnog robota u simuliranom okruženju
Planiranje gibanja mobilnog robota u simuliranom okruženju, 2022., diplomski rad, preddiplomski, Zagreb
CROSBI ID: 1220695 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Planiranje gibanja mobilnog robota u simuliranom okruženju
(Mobile robot path planning in simulated environment)
Autori
Filipović, Ivan
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski
Mjesto
Zagreb
Datum
01.07
Godina
2022
Stranica
39
Mentor
Marković, Ivan
Ključne riječi
Robot ; A-zvjezdica ; Algoritam brzog pretraživanja slučajnih stabala ; MATLAB ; A* ; RRT
(Robot ; A-star ; Rapidly exploring random tree algorithm ; MATLAB ; A* ; RRT)
Sažetak
Ovaj rad obrađuje osnove planiranja putanje i snalaženje robota u otprije poznatom prostoru. Dan je uvid u implementaciju i rad algoritama A-zvjezdica i algoritma brzog pretraživanja slučajnih stabala. Spomenuti uvid se sastoji od objašnjenja rada algoritama kroz pseudo kod i primjere, te komentiranje svojstava, prednosti i nedostataka pojedinog algoritma. Simulacija rada sastoji se od 3 glavna koraka i provedena je koristeći alat MATLAB. Prvi korak simulacije je definiranje mape prostora po kojemu se robot treba kretati. Nakon toga slijedi planiranje putanje koje se odrađuje korištenjem jednog od spomenutih algoritama. Posljednji korak je prikaz isplaniranih putanja i procesa odabira putanje. Rad sadržava tri eksperimenta koji se razlikuju po složenosti. Usporedbom izvedenih eksperimenata čitatelj može procijeniti u kojim situacijama je prigodno koristiti koji algoritam i sa kojim parametrima.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti
