Naslov
Vizualno-inercijska odometrija zasnovana na optimizaciji faktorskih grafova
(Visual-inertial odometry based on factor graph optimization)

Autori
Koledić, Karlo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2021

Stranica
67

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
odometrija ; faktorski graf ; iSAM2 ; manifold ; Kimera ; EuRoC ; duboko učenje ; Monodepth2
(odometry ; factor graph ; iSAM2 ; manifold ; Kimera ; EuRoC ; deep learning ; Monodepth2)

Sažetak
Lokalizacija autonomnih mobilnih platformi je ključna u današnjem svijetu. Mnoga područja poput robotike, autonomnih vozila, virtualne stvarnosti te bespilotnih letjelica zahtijevaju brzu i točnu estimaciju trenutne pozicije. U ovom radu se vrši teoretska i praktična analiza nove metode vizualno-inercijske odometrije baziranoj na preintegracijskoj teoriji na manifoldu koja uzima u obzir manifoldsku karakteristiku specijalne euklidske grupe SE(3). Odometrija je estimirana pomoću iSAM2 algoritma koji se bazira na grafičkom probabilističkom modelu faktorskih grafova. Metoda je testirana na EuRoC skupu podataka te na vlastitim sekvencama snimljenim pomoću dva različita senzora. Nadalje, u radu se testira i poboljšava neuronska mreža za estimaciju odometrije kako bi se istražili doprinosi dubokog učenja u estimaciji odometrije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA