Naslov
Upravljanje smjerom gibanja mobilnoga robota zasnovano na vizualnim značajkama
(Mobile robot heading control based on visual features)

Autori
Prusac, Viktor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
19.02

Godina
2021

Stranica
62

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
ROS ; Husky robot ; obrada slike ; Lucas-Kanade optički tok ; Fokus Ekspanzije
(ROS ; Husky robot ; image processing ; Lucas-Kanade optical flow ; Focus of Expansion)

Sažetak
Ovaj rad rješava problem lateralnog odstupanja robota koje dolazi kod pravocrtnog gibanja robota sa zadanim smjerom. Do odstupanja dolazi zbog proklizavanja rob- ota, nepreciznosti kotača, motora ili baterije ili vanjskih fizičkih čimbenika. Ovaj rad rješava taj problem koristeći vizualne značajke dobivene od kamere. Rješenje je napisano u programskom jeziku Python, na mobilnom Husky robotu u ROS okruženju koje nudi potpunu integraciju s Husky robotom i mnogim korisnim alatima kao što su Gazebo simulator ili RViz vizualizator. Iako je eksperimentalni dio rada demonstriran u simulatoru s različitim hiperparametrima, na različitim mapama i na Husky robotu, rješenje je primjenjivo na fizičku okolinu i na sve mobilne robote koji podržavaju ROS. Rješenje implementira obradu slike u stvarnom vremenu pomoću Lucas-Kanade al- goritma optičkog toka. Taj algoritam pronalazi značajke sa slike te traži njihov po- mak u odnosu na sljedeću dobivenu sliku. Iz tih značajki se izračunava točka Fokusa ekspanzije (FOE), koja predstavlja nepomičnu točku na epipolarnoj liniji vektora op- tičkih tokova značajki. Kako robot lateralno odstupa tako se i FOE mijenja. Uzimajući to u obzir, pronalazi se smjer te veličina lateralnog odstupanja robota te se izračuna nova kutna brzina koja se šalje robotu kako bi ispravio putanju i eliminirao lateralno odstupanje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA