Pregled bibliografske jedinice broj: 1220678
Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu, 2021., diplomski rad, preddiplomski, Zagreb
CROSBI ID: 1220678 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
(Mobile robot trajectory estimation based on graph optimization)
Autori
Kendeš, Filip
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski
Mjesto
Zagreb
Datum
10.02
Godina
2021
Stranica
41
Mentor
Marković, Ivan
Neposredni voditelj
Čirjak, Anđela
Ključne riječi
mobilni robot ; SLAM ; Ceres ; g2o ; graf položaja
(mobile robot ; SLAM ; Ceres ; g2o ; pose graph)
Sažetak
Rad se bavi problemom istovremene lokalizacije i izgradnje karte, koji zahtijeva rješenje u većini primjena mobilne robotike. U prvom se poglavlju govori općenito o mobilnoj robotici, o senzorima i gibanju mobilnih robota i o ciklusu mjerenjai gibanja. Drugo poglavlje opisuje SLAM problem, njegovu definiciju pomoću grafa položaja i osnovne metode i algoritme koji se koriste za rješavanje tako kodiranog SLAM problema. Treće poglavlje opisuje dva paketa, Ceres i g2o, koji nude biblioteke funkcija za rješavanje 2Di 3DSLAM problema. U četvrtom se poglavlju Ceres i g2o testiraju na šest 2D ulaznih datoteka i šest 3D ulaznih datoteka i rezultati testiranja se uspoređuju.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti
