Naslov
Detekcija i praćenje kutova pomoću vizijskih senzora zasnovanih na događajima

Autori
Pavliš, Antonio

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
15.03

Godina
2019

Stranica
317

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Hadviger, Antea

Ključne riječi
Dynamic vision sensors ; cameras ; Robot operating system ; corners ; Arc ; Harris ; Fast ; tracking ; odometry ; SLAM
(Dinamički vizijski senzori ; kamere ; Robotski operacijski sustav ; uglovi ; Arc ; Harris ; Fast ; praćenje ; odometrija ; SLAM)

Sažetak
Dinamički vizijski senzori rješavaju probleme kao što su redundantne informacije i vremenska diskretizacija informacija koji se javljaju kod standardnih kamera. Navedeni nedostaci onemogućavaju efikasno praćenje scene korištenjem postojećih algoritama za detekciju objekata u sceni. Dinamički vizijski senzori su inspirirani sustavom vida čovjeka te se zbog potpuno drugačijeg koncepta javlja potreba za novim algoritmima prilagođenima za rad sa takvim informacijama. Za rješavanje problema praćenja objekta u sceni, potrebno je realizirati detekciju pojedinih uglova objekata koji zapravo sadrže važnu informaciju o položaju objekta. U robotici je danas vrlo popularna programska okolina pod nazivom Robotski operacijski sustav koji je zapravo skup programskih biblioteka namijenjenih za jednostavan razvoj komponenti složenih robotskih sustava. Promatrani algoritmi za detekciju uglova i praćenje njihovih putanja su razvijeni za rad u takvoj programskoj okolini. Algoritam za praćenje objekata u sceni pohranjuje podatkovne strukture koje sadrže putanje pojedinih objekata te se one mogu kasnije koristiti za primjene kao što su vizualna odometrija ili SLAM.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA