Pregled bibliografske jedinice broj: 121767
Kompenzacija trenja u slijednim sustavima primjenom hibridnog modelskog prediktivnog upravljanja
Kompenzacija trenja u slijednim sustavima primjenom hibridnog modelskog prediktivnog upravljanja, 2003., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 121767 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Kompenzacija trenja u slijednim sustavima primjenom hibridnog modelskog prediktivnog upravljanja
(Compensation of friction in servosystems using hybrid model predictive control)
Autori
Matić, Luka
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
14.02
Godina
2003
Stranica
63
Mentor
Perić, Nedjeljko
Neposredni voditelj
Baotić, Mato
Ključne riječi
hibridni procesi; MPC; MLD model; PWA model; MIQP algoritam; mp-MIQP algoritam; dinamičko programiranje; slijedni sustav pozicioniranja; reset-integrator model trenja; implicitni regulator; eksplicitni regulator
(hybrid systems; MPC; MLD model; PWA model; MIQP; mp-MIQP; dynamic programming; position control; reset-integrator friction model; implicit controller; explicit controller; receding horizon)
Sažetak
U ovom radu su obrađene MLD i PWA metode modeliranja hibridnih procesa, a s njima u vezi i implicitna, a zatim i eksplicitna metoda MPC prediktivnog upravljanja. Taj pristup je upotrijebljen za projektiranje regulatora za slijedni sustav pozicioniranja, tako što je korišten hibridni model procesa s reset-integrator modelom trenja. Simulacijom u MATLAB-u je ispitana kvaliteta praćenja reference i robusnost regulatora. Razmotrene su i daljnje mogućnosti poboljšanja eksplicitnog regulatora.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
