Pregled bibliografske jedinice broj: 1204279
3D SLAM metode i obrada skupova 3D podataka za stvaranje karte vinograda pogodne za navigaciju mobilnog manipulatora
3D SLAM metode i obrada skupova 3D podataka za stvaranje karte vinograda pogodne za navigaciju mobilnog manipulatora, 2022., diplomski rad, preddiplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 1204279 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
3D SLAM metode i obrada skupova 3D podataka za
stvaranje karte vinograda pogodne za navigaciju
mobilnog manipulatora
(3D SLAM methods and processing of 3D data sets to create a vineyard
map suitable for mobile manipulator navigation)
Autori
Braut, Luka
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
07.07
Godina
2022
Stranica
28
Mentor
Kovačić, Zdenko
Neposredni voditelj
Oršulić, Juraj
Ključne riječi
3D SLAM, Cartographer, Lio-Sam, Projekt HECTOR, oblak točaka
(3D SLAM, Cartographer, Lio-Sam ; Project HECTOR, point cloud)
Sažetak
Unutar rada proučeno je trenutno stanje tehnike u području rekonstrukcije i mapiranja prostora 3D lidarom. Implementirana je izgradnja karte prostora kroz algoritme Lio-Sam i Cartographer prema podatcima prikupljenim unutar vinograda Jazbina. Podatci su prikupljeni robotskim sustavom uz pomoć 3D lidara te IMU senzora. Izgrađene karte prostora pohranjene su u obliku oblaka točaka, koji je pogodan za primjenu navigacije robota.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
