Naslov
Fuzija mjerenih pozicija s vizualnim senzorom i GPS uređajem na robotu predviđenom za kretanje po vinogradima
(Determining the position and direction of the Realsense T265 visual sensor and fusion with GPS)

Autori
Pardon, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
07.07

Godina
2022

Stranica
34

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Hrabar, Ivan

Ključne riječi
Fuzija senzora, robotika, HEKTOR projekt, odometrija
(Sensor fusion, robotics, HEKTOR project, odometry)

Sažetak
Implementirana je fuzija senzora. Korišteni senzori su bili kamera Realsense T265 i GPS uređaj Here+ RTK GPS, montirani na mobilnog robota s gusjenicama Viv. Sama fuzija je izvedena pomoću paketa sensor_fusion FER-ovog laboratorija LARICS, nad kojim su prethodno napravljena određena poboljšanja i promjene. Primijećeno je kako poruke objavljivane na GPS-ov topic (/viv/mavros/global_position/local) ne sadrže informaciju o položaju robota na Z osi (visina), dok one objavljivane na topic kamere (/viv/T265/camera/odom/sample) sadrže. Iz tog razloga je po Z osi dano veliko povjerenje kameri, a skoro nikakvo GPS-u, čime je postignuta bolja estimacija visine robota. Po ostale dvije osi (X i Y) obama uređajima je dano jednako povjerenje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA