Naslov
Projektiranje regulacijskog sustava orijentacije i pozicije višerotorske bespilotne letjelice u Matlab/Simulink programskom okruženju
(Multi-rotor unmanned aerial vehicle attitude and altitude control system design in Matlab/Simulink software environment)

Autori
Prevarić, Marta

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
04.03

Godina
2022

Stranica
63

Mentor
Pavković, Danijel ; Krznar, Matija

Ključne riječi
Bespilotna letjelica, kvadrotor, PID regulator, Ziegler-Nicholsova metoda, simulacija, eksperiment
(Unmanned aerial vehicle, quadrotor, PID controller, Ziegler-Nichols method, simulation, experiment)

Sažetak
U radu se predlaže sustav upravljanja za višerotorski tip bespilotne letjelice karakterizirane širokim rasponom manevarskih sposobnosti i mogućnošću izvođenja preciznih i kompleksnih gibanja. Dinamika letjelice opisana je nelinearnim dinamičkim modelom koji se potom prilagođava postupku sinteze regulacijskog sustava. U radu se predlaže postupak podešavanja regulatora tipa PID (proporcionalno- integrirajući-derivirajući) temeljen na Ziegler- Nicholsovim pravilima i dovođenju regulacijskog kruga s proporcionalnim (P) regulatorom na rub stabilnosti. Prethodno projektirani regulatori integrirani su zajedno s modelom bespilotne letjelice unutar programskog paketa Matlab/Simulink te je njihova funkcionalnost ispitana simulacijama na računalu i na probnom modelu bespilotne letjelice.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Strojarstvo, Zrakoplovstvo, raketna i svemirska tehnika

POVEZANOST RADA