Naslov
Estimacija Eulerovih kuteva pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
(Estimation of Euler angles using an inertial measurement unit and sensor fusion methodology)

Autori
Šiktar, Luka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
02.03

Godina
2022

Stranica
78

Mentor
Pavković, Danijel ; Krznar, Matija

Ključne riječi
Eulerovi kutovi, fuzija signala, akcelerometar, žiroskop, MPU-6050, komplementarni filtar, Kalmanov filtar, prošireni Kalmanov filtar
(Euler angles, sensor fusion, accelerometer, gyroscope, MPU-6050, complementary filter, Kalman filter, extended Kalman filter)

Sažetak
Položaj objekta u prostoru je informacija opisana pozicijom i orijentacijom u troosnom koordinatnom sustavu. Informacija o položaju se koristi za praćenje i upravljanje različitim mobilnim objektima. Određivanje pozicije i orijentacije je vrlo složen problem i u svrhu njegovog rješavanja se intenzivno razvija posebna skupina elektroničkih komponenti u koje spadaju akcelerometri, žiroskopi, magnetometri, globalni navigacijski sustavi, inercijske mjerne jedinice i ostali. Kako bi se utvrdio položaj objekta potrebno je informaciju s navedenih elektroničkih komponenti prikupiti i obraditi na odgovarajući način kako bi ona bila točna, pouzdana i upotrebljiva. Danas postoje različiti pristupi rješenju ovog problema. U svrhu točnosti i pouzdanosti će u ovom završnom radu biti prikazani različiti načini obrade signala, a u svrhu upotrebljivosti će biti prikazan zapis položaja u Eulerovim kutovima. Nadalje, postupci obrade i zapisa informacije o položaju će biti provedeni simulacijski i eksperimentalno. Simulacija će se provoditi u MATLAB i Simulink okruženju. Za provedbu eksperimentalnih ispitivanja će se koristiti Arduino Uno R3 mikrokontroler i inercijska mjerna jedinica GY-521 s MPU-6050 mikroprocesorom. Na kraju će simulacijska i eksperimentalno dobivena rješenja biti uspoređena i evaluirana.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Strojarstvo

POVEZANOST RADA