Naslov
Upravljanje stupnim kranom korištenjem oblikovanja reference
(Input shaping control of a tower crane system)

Autori
Kutleša, Mihael

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2021

Stranica
24

Mentor
Ileš, Šandor

Ključne riječi
kranski sustav ; zaostale vibracije tereta ; filtri konačnog odziva ; engl. Input Shaping ; engl. Input Shaper ; konvolucija ; krivulja osjetljivosti ; engl. Zero Vibration filtar ; faktor prigušenja ; prirodna frekvencija ; MatLab (Simulink) ; x - os ; T - os ; alfa ; phi ; proporcionalno-derivativni regulator ; pojačanje ; vremenska konstanta ; nadvišenje ; vrijeme maksimuma
(Crane System ; residual load vibrations ; final response filters ; Input Shaping ; Input Shaper ; convolution ; sensitivity curve ; Zero Vibration filter ; damping factor ; natural frequency ; MatLab (Simulink) ; x - axis ; T - axis ; alpha ; phi ; proportional-derivative controller ; gain ; time constant ; cant ; maximum time)

Sažetak
Kranski sustavi su važan dio današnjeg gospodarstva. Omogućuju prijenos teških tereta s jedne pozicije na drugu. Najveći izazov prisutan prilikom premještanja tereta pomoću krana su zaostale vibracije tereta. Njih je moguće pokušati dovesti na vrijednost nule ili na neku vrijednost koja se može tolerirati. Cilj je ostvariti što brži pomak tereta uz što manje zaostale vibracije. Taj problem se može riješiti korištenjem filtara s konačnim impulsnim odzivom (engl. Finite Impulse Response Filters) ili skraćeno FIR filtri dok se metoda suzbijanja zaostalih vibracija korištenjem oblikovanja reference naziva engl. Input Shaping. U radu je korišten engl. Zero Vibration Input Shaper (ZV filter). Kako bi se osiguralo točno pozicioniranje tereta korišten je proporcionalno- derivativni (PD) regulator. Regulator i projektirani filtar za uklanjanje zaostalih vibracija ispitan je na simulacijskom modelu kranskog sustava te eksperimentalno na stvarnom kranskom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA