Naslov
Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
(Predictive lane keeping system)

Autori
Makarun, Petar

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Mjesto
Zagreb

Datum
28.02

Godina
2020

Stranica
35

Mentor
Ileš, Šandor

Ključne riječi
Model prediktivno upravljanje ; računalni vid ; sustav za zadržavanje vozne trake ; YALMIP ; Julia ; OSQP ; MATLAB ; CarSim
(Model predictive control ; computer vision ; lane keeping system ; YALMIP ; Julia ; OSQP ; MATLAB ; CarSim)

Sažetak
U radu je razvijen modelsko prediktivni algoritam upravljanja vozilom koji osigurava održavanje vozila unutar definirane prometne trake. Upravljački algoritam je ispitan u MATLAB/Simulink simulacijskom okruženju na CarSim modelu vozila uz YALMIP alat za modeliranje i OSQP alat za rješavanje optimizacijskog problema. Željena trajektorija vozila tijekom simulacije je određena pomoću senzora za detekciju linija u CarSim alatu. Upravljački algoritam je također ispitan i eksperimentalno na laboratorijskom skaliranom modelu vozila. Željena trajektorija tijekom eksperimenta određena je pomoću računalnog vida. Obradom slike prepoznata je sredina prometne trake, te horizontalni profil prometne trake. Upravljački algoritam na modelu vozila implementiran je pomoću JuMP modelskog jezika za matematičku optimizaciju ugrađenog u Julia programskom jeziku te riješen koristeći OSQP alat za rješavanje kvadratnih optimizacijskih problema.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA