Naslov
Autonomna robotska montaža primjenom strojnog vida
(Application of machine vision in autonomous robotic assembly system)

Autori
Hrman, Miljenko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
18.10

Godina
2002

Stranica
136

Mentor
Jerbić, Bojan

Ključne riječi
robotska montaža; automatska montaža; strojni vid; vizijski sustavi; prepoznavanje objekata; nesređena okolina robota; upravljanje informacijama
(robotic assembly; automatic assembly; machine vision; vision system; object recognition; disordered robot environment; product data management)

Sažetak
U ovom je radu predstavljen robotski montažni sustav kojeg odlikuje sposobnost autonomnog djelovanja u nesređenim radnim uvjetima. Osnovni preduvjet ostvarivanja autonomnosti, percepcija radne okoline, ispunjen je primjenom strojnog vida. Strojni vid je tehnologija kojom tehnički sustavi ostvaruju vizualnu percepciju svoje okoline. Sustav strojnog vida tvore elektroničke i optičke komponente te odgovarajući algoritmi za obradu vizualnih informacija. U prvom dijelu rada je opisana struktura sustava strojnog vida kao i pojedini elementi sustava. Drugi dio rada predstavlja koncept fleksibilnog integriranog sustava za automatsko sklapanje u nesređenoj radnoj okolini. Sustav je integriran na osnovi višestrukog korištenja inženjerskih znanja, strukturiranih u vidu CAD modela proizvoda. Ta se znanja nadopunjuju informacijama iz sustava strojnog vida, čime se upotpunjuje ukupna spoznaja o proizvodu i procesu, omogućavajući autonomno izvođenje montaže. Sukladno predstavljenom konceptu fleksibilnog integriranog sustava, realizirana je robotska stanica i odgovarajuća programska podrška sustavu strojnog vida te upravljački program robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA