Naslov
Teleoperativni robotski sustav
(Teleoperating Robot System)

Autori
Genter, Goran ; Munk, Ranko

Izvornik
Rad nagrađen nagradom Rektorice Sveučilišta u Zagrebu (voditelj: Zdenko Kovačić)

Vrsta, podvrsta
Ostale vrste radova, rektorova nagrada

Godina
2003

Ključne riječi
Teleoperacija; robot; Internet
(Teleoperation; robot; Internet)

Sažetak
U sklopu ovoga rada napravljen je teleoperativni robotski sustav koji čini peteroosni robotski manipulator "Mentor", Infineon (Siemens) kitCON-167 kontroler, server aplikacija, te web aplikacija za teleoperaciju robotom uz pomoć VRML 3D modela robota i prostora. Također je pokazana mogućnost bežične teleoperacije uz pomoć PocketPC računala sa modulom za bežični LAN (wireless LAN). Rad je podijeljen u 11 poglavlja, a dvanaesto je prilog s ispisom programskog koda ključnih programskih funkcija sustava. Nakon uvodnog dijela, u radu se opisuje izvedba mehaničke konstrukcije robota "Mentor" i dane su osnovne karakteristike robota. U trećem poglavlju opisana je izrada sučelja za ISA sabirnicu za komunikaciju s robotom "Mentor". U četvrtom i petom poglavlju opisan je kitCON-167 kontroler zasnovan na 16-bitnom mikrokontroleru Infineon C167CR i sklopovlje koje služi za komunikaciju između PC-a, robota i kontrolera. U šestom poglavlju opisan je komunikacijski protokol PC-C167 te pogonski program za kitCON-167 kontroler. Dano je detaljno objašnjenje razvijenih funkcija za komunikaciju s robotom. Sedmo poglavlje govori o lokalnom i daljinskom načinu upravljanja robotom. O okviru aplikacije za lokalno upravljanje robotom objašnjen je način provjere komunikacije, zadavanje položaja pojedinih osi, slijeđenje položaja mehaničkog simulatora te govorno upravljanje robotom. Također je objašnjen koncept daljinskog upravljanja robotom s detaljnim prikazom komunikacijskog client-server protokola, server aplikacije Mentor Socket Server i klijent aplikacije Mentor Socket Client. Na kraju je opisana realizacija aplikacije Mentor PocketPC Client za daljinsko upravljanje robotom putem Interneta i ručnog računala (Pocket PC-a). Osmo poglavlje opisuje složenu klijentsku aplikaciju za upravljanje robotom "Mentor" putem Interneta. Dan je prikaz izrade virtualnih modela (punog i "shadow" modela) robota te je objašnjeno korištenje naprednih mogućnosti jezika VRML-a (npr. korištenje prototipa, senzora dodira te JavaScript-a). Također je objašnjeno korištenje Java appleta za upravljanje VRML modelom robota te samim robotom. Dan je kratak osvrt na funkcije za komunikaciju appleta sa serverom. U sklopu web stranice u ulozi korisničkog sučelja integrirana je i slika robota s instalirane web kamere, čime je ostvarena paralelnost stvarnog i virtualnog prikaza gibanja robota. Rad završava iznošenjem zaključaka i smjernica za daljnji rad te popisom korištene literature.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA