Naslov
Upravljanje impedancijom robota
(Robot Impedance Control)

Autori
Mučić, Renato

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.12

Godina
2002

Stranica
55

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Upravljanje silom dodira; upravljanje impedancijom; robot
(Force control; impedance control; robot)

Sažetak
Obraditi upravljanje silom dodira robota preko upravljanja impedancijom robota. Razraditi matematički model upravljanja impedancijom robota za primjer robota s jednim stupnjem slobode gibanja. Koristeći matematičke modele upravljanja silom dodira putem upravljanja impedancijom, odnosno hibridnim postupkom, napraviti u Matlabu simulacijske modele regulacijskih petlji sile dodira i simuliranjem ispitati, usporediti i komentirati ova dva načina upravljanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA