Naslov
Pregled optimizacijskih metoda u konstrukciji hodajućih mehanizama
(An overview of optimization methods used in the design of walking mechanisms)

Autori
Birt, Dominik ; Miler , Daniel ; Hoić, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni

Izvornik
Zbornik radova 11. susreta Hrvatskog društva za mehaniku / Brčić, Marino ; Skoblar, Ante ; Ribarić, Dragan - Rijeka, 2021, 33-39

Skup
11. susret Hrvatskog društva za mehaniku

Mjesto i datum
Rijeka, Hrvatska, 16.09.2021. - 17.09.2021

Vrsta sudjelovanja
Predavanje

Vrsta recenzije
Domaća recenzija

Ključne riječi
hodajući mehanizam ; metode optimizacije hodajućih mehanizama ; optimizacijski algoritmi
(walking mechanism ; optimisation of walking mechanisms ; optimisation algorithms)

Sažetak
Hodajući mehanizmi su vrsta polužnih mehanizama čija struktura omogućuje imitiranje ljudskog hoda. Trenutno se kod takvih mehanizama najčešće provode razne kinematske analize u svrhu optimiranja lokusa, tj. karakteristika hodanja se pokušava prilagoditi određenom problemu. Osim analitičkih metoda, za optimizaciju nekog od aspekata takvih mehanizama sve češće se koriste meta-heuristički algoritmi. Najpoznatiji hodajući mehanizmi za koje su pronađeni radovi vezani za optimizaciju su Theo-Jansen i Klann hodajući mehanizmi. Članak prezentira najčešće primijenjene metode optimiranja hodajućih mehanizama, te navesti njihove bitne značajke. Opisane metode primjerene su za optimizacijski problem definiran kao minimizacija ukupne duljine svih poluga mehanizma čime se implicitno minimizira masa mehanizma gdje se kao ograničenja uvode odnosi duljina poluga koji omogućavaju sastavljanje funkcionalnog mehanizma te strmine karakteristika lokusa koje predstavljaju ograničenja na akceleracije, tj. inercijske sile koje djeluju na mehanizam.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA