Naslov
Upravljanje dronom unutar ROS programskog okvira
(Controlling the drone within the ROS framework)

Autori
Pastuović, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
23.09

Godina
2021

Stranica
29

Mentor
Musić, Josip

Ključne riječi
ROS ; Gazebo ; ArduPilot ; Dron
(ROS ; Gazebo ; ArduPilot ; Drone)

Sažetak
U radu se koristi ROS kao baza za izvođenje simulacija a što se pokazalo odličnim rješenjem, jer za određen problem pruža potrebnu fleksibilnost. Pruža potpunu kontrolu nad dronom, od kreiranja jednostavnih putanja pa sve do autonomne kretnje po prostoru. Može se koristiti s raznim alatima za simulaciju kao što je Gazebo, koji omogućava korisnicima upotrebnu 3D modela dronova. Pri tome RViz nudi mogućnost vizualizacije podataka sa senzora drona, to jest omogućuje pregled okoline iz gledišta robota. U testnim simulacijama se koristila i YOLO neuronska mreža prepoznavanje objekta, dok se za autonomnu kretnju koristila MoveIt!. U radu je demonstrirana sinergija primjene predstavljenih programskih rješenja na nekoliko ilustrativnih primjera uključujući i primjer potrage za nestalom osobom u šumovitom okruženju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA