Naslov
Integracija NVIDIA Jetson AGX Xavier platforme s mobilnom robotskom bazom
(Integration of NVIDIA Jetson Xavier AGX platform with a mobile robot)

Autori
Pučić, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
23.09

Godina
2021

Stranica
44

Mentor
Musić, Josip

Ključne riječi
ROS ; NVIDIA ; Xavier ; Jetpack ; Darknet ; YOLO ; KinectV2 ; detekcija čovjeka ; umjetna inteligencija ; navigacija ; mobilni robot
(ROS ; NVIDIA ; Xavier ; Jetpack ; Darknet ; YOLO ; KinectV2 ; human detection ; artificial intelligence ; navigation ; mobile robot)

Sažetak
U radu je obrađena integracija NVIDIA Jetson Xavier AGX modula sa mobilnim robotom korištenjem robotskog operacijskog sustava. Opisan je postupak instalacije operativnog sustava Jetpack za Xaviera, te konfiguracija ROS-a za Jetpack. Razrađeni su osnovni koncepti mobilnih robota, ROS-a, navigacije i umjetne inteligencije s osvrtom na primjene u radu. Pri tome je cilj rada omogućiti mobilnom robotu da prepozna čovjeka u svojoj okolini i kreće se do njega. Prepoznavanje čovjeka realizirano je korištenjem Microsoft KinectV2 dubinske kamere i Darknet_ROS paketa za detekciju objekata na slici temeljenom na YOLOv3 algoritmu. Korištenjem dubinske kamere dobiva se udaljenost detektirane osobe od robota, a to omogućava da se čovjek lokalizira u prostoru relativno u odnosu na robota. Korištene su OpenCV metode obrade slike zbog ne poklapanja dubinske slike i slike u boji. Za navigaciju robota korišten je ROS-ov navigacijski skup. Realizirani sustav je ostvario traženu funkcionalnost.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA