Naslov
Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici
(Decentralized control of elastically interconnected electromechanical seesaw cart system)

Autori
Mihaljevski Boltek, Tin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2021

Stranica
98

Mentor
Milić, Vladimir

Ključne riječi
međusobno spregnuti mehanički sustavi ; decentralizirano upravljanje ; H∞ sinteza ; linearne matrične nejednadžbe
(interconnected mechanical systems ; decentralized control ; H∞ syntesis ; LMI)

Sažetak
Ovaj rad bavi se implementacijom decentraliziranog robusnog zakona upravljanja koji postiže H∞ performanse na nelinearni mehanički sustav sastavljen od tri nelinearno spregnute klackalice s pomičnom masom. Izveden je matematički model sustava Euler-Lagranegeovom metodom i prikazan je u obliku prostora stanja. Provedena je sinteza regulatora, koja je zajedno s modelom implementirana u Matlab, gdje su izračunata optimalna pojačanja regulatora i observera i simulacijama prikazani odzivi sustava. Odabrana pojačanja implementirana su u eksperimentalni postav, za koji je dorađen već postojeći C++ kod. Također prikazani su i eksperimentalni rezultati.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA