Naslov
Robotski manipulator za ispisivanje fotografija
(A robotic manipulator for printing photos)

Autori
Paradžik, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
15.05

Godina
2020

Stranica
108

Mentor
Stipančić, Tomislav

Ključne riječi
manipulator ; koračni motor ; servo motor ; Raspberry Pi Zero W ; Python ; obrada fotografije
(manipulator ; stepper motor ; servo motor ; Raspberry Pi Zero W ; Python ; image processing)

Sažetak
Kroz ovaj rad je osmišljen i napravljen niskobudžetni manipulator s tri stupnja slobode gibanja koji služi za ispisivanje fotografija. Manipulator se sastoji od jednostavne konstrukcije povezane sa sklopovskom podrškom koja omogućuje pokretanje mehanizma manipulatora. Sklopovska podrška sastoji se od dva koračna motora s upravljačkim sklopovima koji služe za rotaciju ruku manipulatora te servo motora koji služi za podizanje i spuštanje kemijske olovke od podloge manipulatora. Mikrokontroler koji se koristi za upravljanje manipulatorom je Raspberry Pi Zero W. Napravljena je programska podrška upravljanja manipulatora temeljena na izvedenom matematičkom modelu kojim se definira položaj kemijske olovke u koordinatnom sustavu manipulatora. Programska podrška manipulatora pisana je u Python programskom jeziku. Napravljena je i programska podrška obrade fotografije. Rezultati obrade fotografije koriste se za upravljanje manipulatorom na načina da se manipulatoru redom zadaju točke po kojima se mora gibati kako bi ispisao fotografiju. U konačnici su prikazani eksperimentalni rezultati obrade fotografije i ispisa obrađene fotografije pomoću napravljenog robotskog manipulatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo, Strojarstvo

POVEZANOST RADA