Naslov
Vođenje plovnog objekta po putanji
(Path following of a marine craft)

Autori
Cvetković, Filip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
09.07

Godina
2021

Stranica
74

Mentor
Valčić, Marko

Ključne riječi
brodski sustavi upravljanja, praćenje putanje plovnog objekta, vođenje s predviđanjem, ograđeno vođenje, PID regulacija, modelsko prediktivno upravljanje
(marine control system, path following, lookahead based steering, enclosure based steering, PID control, model predictive control)

Sažetak
U ovom diplomskom radu opisane i analizirane su metode i algoritmi za vođenje plovnog objekta po putanji ; s posebnim naglaskom na plovne objekte odobalne industrije. Opisani su kinematika i dinamika plovnog objekta. Navedeni su načini praćenja putanje te su opisana dva načina upravljanja, PID regulacija i modelsko prediktivno upravljanje (MPC). Programski alat MATLAB i Simulink su poslužili za izradu i provedbu simulacija, preko kojih se pratilo ponašanje plovnog objekta pri praćenju putanje. Napravljene su komparativne analize dvaju načina praćenja putanje, ograđeno vođenje i vođenje s predviđanjem. Uspoređeno je ponašanje plovnog objekta pri PID regulaciji i modelskom prediktivnom upravljanju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Brodogradnja, Strojarstvo, Tehnologija prometa i transport

POVEZANOST RADA