Naslov
Izrada i umjeravanje kinematičkog modela svesmjerne platforme robota Pepper
(Development and calibration of the kinematic model of the Pepper robot omnidirectional platform)

Autori
Finderle, Lea

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2021

Stranica
35

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Petric, Frano

Ključne riječi
Pepper robot ; svesmjerna platforma ; kinematički model ; umjeravanje ; Optitrack
(Pepper robot ; omnidirectional platform ; kinematic model ; calibration ; Optitrack)

Sažetak
Cilj je ovoga rada izrada matematičkog modela gibanja svesmjerne platforme robota Pepper te umjeravanje dobivenog kinematičkog modela. Opisan je korišteni robot, zajedno s tehničkim specifikacijama i načinima komunikacije. Nadalje je opisan izračun direktne i inverzne kinematike te postupak umjeravanja. Izračun odometrije napravljen je u Robotskom operativnom sustavu. Referentne vrijednosti korištene za umjeravanje kinematičkog modela uzete su snimanjem kretanja robota Optitrack sustavom za praćenje pokreta. Stvarne vrijednosti zakreta kotača robota uzete su korištenjem DCM softverskog modula. Cijeli postupak umjeravanja napisan je u sklopu programskog alata MATLAB.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA