Naslov
Upravljanje robotskim manipulatorom primjenom aktivne kompenzacije poremećaja
(Active disturbance rejection control of robot manipulator)

Autori
Fiolić, Borna

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
13.05

Godina
2021

Stranica
65

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
Upravljanje primjenom aktivne kompenzacije poremećaja ; Prošireni observer stanja ; Adaptivno upravljanje ; Robusno upravljanje ; Robotski manipulatori
(Active disturbance rejection control ; Extended state observer ; Adaptive control ; Sliding mode control ; Robotic manipulators)

Sažetak
U ovome radu razmatra se upravljanje robotskim manipulatorom s dva rotacijska stupnja slobode gibanja u horizontalnoj ravnini primjenom aktivne kompenzacije poremećaja zasnovane na proširenom observeru stanja. Izveden je matematički model robotskog manipulatora koji se koristi za računalno simuliranje upravljačkih performansi pri slijeđenju proizvoljne, vremenski promjenjive, referentne trajektorije. Prvo je implementiran klasični adaptivni regulator uz pretpostavku poznavanja regresijske matrice robotskog manipulatora. Zatim je implementiran robusni regulator uz pretpostavku nepoznate dinamike robotskog manipulatora. Performanse upravljanja adaptivnog i robusnog regulatora testirane su za slučaj mjerljivih brzina i u slučaju primjene filtera za estimaciju brzina. Na kraju je implementirano upravljanje primjenom aktivne kompenzacije poremećaja s proširenim observerom stanja proizvoljnog reda. Simulacijski rezultati upravljanja primjenom aktivne kompenzacije poremećaja uspoređeni su sa rezultatima upravljanja robusnog regulatora u kombinaciji sa sliding-mode filterom za estimaciju brzina

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA