Naslov
Izgradnja jednonožnog momentom upravljanog robota
(Construction of a torque controlled one legged robot)

Autori
Džida, Martin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
19.02

Godina
2021

Stranica
60

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Vatavuk, Ivo

Ključne riječi
upravljanje po momentu, beskolektorski motori, ODrive, izravan i kvazi izravan pogon, planarni četverokutni zglobni spoj, jednonožni robot
(torque control, brushless motor, ODrive, direct and quasi direct drive, four-bar linkage, one legged robot)

Sažetak
Ovaj rad se bavi dizajniranjem konstrukcije momentom upravljanog robota. Dizajniran je i testiran aktuator koji je upravljan po momentu. Aktuator je dizajniran na dva načina. Prvo se razmatrao izravan pogon, a zatim i kvazi izravan pogon. Pokazano je da aktuator u izravnom pogonu daje stabilne i željene momente. Definirane su i gornje granice tih vrijednosti. Kvazi izravnim pogonom je pokazano da se mogu dobiti veliki momenti i analizirane su nelinearne pojave. Uočeni su problemi s izradom dijelova 3D printerom za reduktor. Implementiran je i testiran upravljački algoritam pomoću kaskade PID regulatora i definiranje trajektorije brzine i akceleracije. Pokazano je stabilno i kontrolirano upravljanje gravitacijskim teretom. Također je analizirana struktura planarnog četverokutnog zglobnog spoja. Ona je dalje primijenjena u konstrukciji robota. Konstruirana je konstrukcija noge robota koja implementira dupli četverokutni zglobni spoj i upravljanje dizajniranim aktuatorima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA