Naslov
Korištenje Interneta za daljinsko planiranje trajektorija industrijskog robota
(Internet-based Remote Trajectory Planning for Industrial Robots)

Autori
Grivec, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.09

Godina
2002

Stranica
100

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Internet; planiranje trajektorije
(Internet; trajectory planning)

Sažetak
U ovom radu ispitana je mogućnost upotrebe Interneta kao medija za daljinsko planiranje trajektorija industrijskog robota. U drugom poglavlju dan je pregled osnovnih Internet tehnologija koje su usvojene pri izradi ovog rada. To su WWW (eng. World Wide Web), HTML (eng. Hyper-Text Markup Language), VRML (eng. Virtual Reality Modeling Language), TCP/IP (eng. Transfer Control Protocol/Internet Protocol), Java. U trećem poglavlju navedene su osnove robotike. Dane su definicije direktne i inverzne kinematike, te su navedeni osnovni pojmovi vezani uz planiranje trajektorije robota. U četvrtom poglavlju predstavljeni su roboti korišteni u ovom radu. To su industrijski robot Euroimpianti Skilled 504 te školski robot Rhino XR-3. Za oba robota izvedena je direktna i inverzna kinematika. U petom poglavlju predstavljen je koncept daljinskog planiranja trajektorija industrijskog robota korištenjem Interneta. Dane su osnovne informacije poput izgleda client-server sustava te detaljna shema komunikacijskog sustava korištena u ovome radu. U šestom poglavlju opisan je praktičan dio ovog rada, program Web Trajectory Planner (WTP). Dan je opis programa, njegovih opcija i funkcija. Objašnjena je integracija Internet tehnologija navedenih u drugom poglavlju u sam WTP. Opisani su osnovni moduli Leonarda, programa za integrirano upravljanje robotiziranim postrojenjima. Također objašnjeni su detalji implementacije važnijih elemenata WTP-a poput modula za kinematiku, WTP-Leonardo komunikacijskog protokola, VRML specifičnosti.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA