Naslov
Izbjegavanje prepreka dubokim potpornim učenjem
(Deep reinforcement learning based obstacle evasion)

Autori
Jerebić, Pavao

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
22.02

Godina
2021

Stranica
36

Mentor
Jakobović, Domagoj

Ključne riječi
GAN ; Pix2Pix ; Računalni vid ; Duboko učenje ; Monokularno predviđanje dubine ; Unity ; Potporno učenje ; Izbjegavanje prepreka ; Duboko potporno učenje ; Q-učenje
(GAN ; Pix2Pix ; Computer Vision ; Deep learning ; Monocular depth prediction ; Unity ; Reinforcement learning ; Obstacle evasion ; Deep reinforcement learning ; Q-learning)

Sažetak
Postavljena je simulacija u programskom sustavu Unity. Uporabljene su tri različite scene za učenje. U sceni se nalazi dron koji se može gibati u dvije dimenzije, s fiksiranom visinom. Naučen je model arhitekture Pix2Pix za mono- okularnu predikciju dubine.. Korišteni su podaci generirani u okviru simulacije. Algoritam izbjegavanja prepreka je Q-učenje. Simulacija daje algoritmu RGB sliku prostora ispred drona. Predviđa se dubina i zajedno sa željenim smjerom daje se kao ulaz u duboku Q-mrežu (DQN). Model se sastoji od potpuno povezanih i konvolucijskih slojeva. Ostvarena je i varijanta s LSTM slojem. Radi usporedbe su korištene i neke heuristike za izbjegavanje prepreka. Najbolji rezultat je postignut kombinacijom predviđene dubine i varijantom algoritma polja potencijala.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA