Naslov
Sustav za pozicioniranje baziran na DC motoru
(DC Motor Based Positioning System)

Autori
Bago, Denis

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
FESB

Mjesto
Split

Datum
21.09

Godina
2020

Stranica
69

Mentor
Stančić, Ivo

Ključne riječi
sustav za pozicioniranje, DC motor, enkoder, identifikacija sustava, sinteza regulatora, Arduino, Matlab
(POSITIONING SYSTEM, DC MOTOR, ENCODER, SYSTEM IDENTIFICATION, REGULATOR SYNTHESIS, ARDUINO)

Sažetak
Cilj diplomskog rada bio je osmisliti i sklopovski realizirati sustav za pozicioniranje s jednim stupnjem slobode. Uz sklopovsku realizaciju sustava provedena je i detaljna analiza ponašanja sustava te njegova identifikacija. Također, omogućena je i testirana mogućnost ugradnje više vrsta regulatora te je ukazano na utjecaje nelinearnosti na proces sinteze regulatora i ispravan rad sustava. Realizirani sustav baziran je na komercijalnom DC motoru s enkoderom i popratnim driver-om, a korišteni mikrokontroler za kontrolu je Arduino Nano. Uz njih korišten je i apsolutni senzor orijentacije Adrafruit BNO055. Analizom rada sustava utvrdile su se značajne nelinearnosti koje nepovoljno utječu na proces sinteze klasičnih regulatora, a za koje se pokazalo da u ovom slučaju ne zadovoljavaju zadane specifikacije te se preporučuje primjena regulatora baziranih na neuronskim mrežama te fuzzy zakonima upravljanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA