Naslov
Neizrazito upravljanje mobilnim robotom za slučaj izbjegavanja prepreka
(The Fuzzy Control System of a Mobile Robot in Case of Obstacle Avoidance)

Autori
Piljek, Petar ; Kotarski, Denis

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni

Izvornik
7th International Conference "Vallis Aurea", Focus on: Research & Innovation / Katalinić, Branko - Požega : Veleučilište u Požegi ; DAAAM International Vienna, 2020, 509-518

ISBN
978-3-902734-26-6

Skup
Vallis Aurea – 7th International Conference

Mjesto i datum
Požega, Hrvatska, 24.09.2020. - 26.09.2020

Vrsta sudjelovanja
Poster

Vrsta recenzije
Međunarodna recenzija

Ključne riječi
mobilni robot, neizrazito upravljanje, izbjegavanje prepreka
(mobile robot, fuzzy control system, obstacle avoidance)

Sažetak
U ovom radu istražena je primjena neizrazitog upravljanja mobilnim robotom za problem izbjegavanja prepreka u nestrukturiranom okruženju. Problem se tipično javlja kod primjena mobilnih robota u pametnim skladištima ili pametnim tvornicama. U svrhu provedbe simulacija izveden je matematički model robota s diferencijalnom konfiguracijom pogona. Neizrazito upravljanje implementirano je na razvojnu upravljačku jedinicu s Atmel mikrokontrolerom. Rezultati testiranja pokazuju da robot s neizrazitim regulatorom uspješno izbjegava prepreke. Uz dodatna poboljšanja moguća je primjena na realnim industrijskim sustavima.

Izvorni jezik
Hrvatski

POVEZANOST RADA