Naslov
Detekcija i praćenje 3D objekata u slici kamere na vozilu primjenom dubokih neuronskih mreža
(Detection and tracking of 3D objects in a camera image on a vehicle using deep neural networks)

Autori
Kušec, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
25.09

Godina
2020

Stranica
41

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Peršić, Juraj

Ključne riječi
Detekcija ; Praćenje ; Duboke neuronske mreže ; NuScenes ;
(Detection ; Tracking ; Deep neural networks ; NuScenes ;)

Sažetak
Detekcija i praćenje objekata u vremenu jedni su od najvažnijih zadataka autonomnih vozila. U radu je dan pregled korištenja duboke neuronske mreže u svrhu detekcije objekata u 3D slici kamere. Konkretna korištena mreža je CenterNet. Mreža se temelji na tome da su objekti predstavljeni središnjim točkama, a ostala se svojstva, poput 3D dimenzija i orijentacije, dobivaju regresijom iz značajki slike kod središta. Ta se neuronska mreža koristi kao potpora za probabilističko praćenje objekata u vremenu. Osnova za praćenje objekata je Kalmanov filtar. Za usporedbu predikcija i detekcija koristi se Mahalanobisova udaljenost. Mahalanobisova udaljenost može iskoristiti informaciju o neodred̄enosti predikcije, koju daje Kalmanov filtar. Praćenje se vrednuje na nuScenes skupu podataka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA