Naslov
Robot za Robocup Soccer Open
(Robot for Robocup Soccer Open)

Autori
Jakov Žeko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
30.09

Godina
2020

Stranica
58

Mentor
Papić, Vladan

Ključne riječi
RoboCup ; robot ; nogomet ; openCV ; kretanje ; lidar ; računalni vid
(RoboCup ; robot ; football ; openCV ; movement ; lidar ; computer vision)

Sažetak
Ovaj rad je dokumentacija robota za RoboCup Soccer Open. Robot za RoboCup Soccer Open je izrađen od raspberry pi i raspberry pi kamere, lidara, svesmjernih kotača, i solenoida. Robotov vid ostvaren je preko OpenCV biblioteke za računalni vid, te je prilagođeno prepoznavanju karakteristika terena. Kretanje robota ostvareno je preko sučelja prema lidaru koji služi za pozicioniranje, i svesmjernih kola koja ostvaruju pokret robota. Solenoid služi kako bi robot napucao lopticu. Raspberry pi služi kao osnovno on-board računalo koje vrši sve izračune za rad robota i ostvaruje sučelja prema ostalom hardveru. Kroz rad se definira implementacija robotskog vida za potrebe prepoznavanja loptice, golova i terena, kao i za potrebe mjerenja udaljenosti od loptice korištenjem openCV biblioteke, način na koji je lidar implementiran za određivanje koordinatnog sustava koji odgovara terenu, te način određivanja pozicije na terenu, ponašanje robota ovisno o konfiguraciji (napadač ili vratar), te ostali python moduli koji služe za izračune i rad robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA