Naslov
Izgradnja i upravljanje momentom serijskog elastičnog aktuatora
(Construction and torque control of a serial elastic actuator)

Autori
Ratković, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
21.09

Godina
2020

Stranica
45

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Vatavuk, Ivo

Ključne riječi
serijski elastični aktuator(SEA) ; Dynamixel ; Arduino ; ros ; upravljanje po momentu ; rotacijska opruga
(serial elastic actuator(SEA) ; Dynamixel ; Arduino ; ros ; torque control ; rotating spring)

Sažetak
Serijski elastični aktuator (SEA) je dobiven nadogradnjom na Dynamixel MX-64 aktuator. Za izradu su bili potreban još: magnetski enkoder AS5048A, gumena rotacijska opruga, Arduino Mega2560, rs485 modul te dijelovi izrađeni na 3D printeru. Gumena rotacijska opruga je izrađena od prirodne gume oznake 40A u obliku prstena. SEA je napravljen tako da se može primijeniti u aplikacije koje zahtijevaju finu regulaciju momenta, te da ga se koristi kao aktuator u nekom zglobu. SEA aktuator je izveden tako da ima hod od oko 300 stupnjeva. Mjerenjima je trebalo utvrditi odnos zakreta opruge i momenta kojeg daje opruga. Upravljački algoritam koji se izvodi na Mega2560 ima više modova upravljanja: po referentnom momentu, po referentnoj poziciji te da daje moment koji poprima vrijednost stepova, rampe ili sinusoide.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA