Naslov
Odometrija mobilnoga robota zasnovana na radarskom senzoru
(Mobile robot odometry based on a radar sensor)

Autori
Štironja, Vlaho-Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2020

Stranica
36

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Peršić, Juraj

Ključne riječi
odometrija ; radar ; klasteriranje ; praćenje meta ; DBSCAN ; GNN
(odometry ; tracking ; clustering algorithms ; radar ; DBSCAN ; GNN)

Sažetak
Odometrija je estimiranje vlastite pozicije u prostoru i vremenu na temelju podataka dobivenih od senzora. Često je izvedena kroz fuziju radara i kamere kod automobila. Prije određivanje vlastite pozicije potrebno je poznavati poziciju objekata u okolini, što se naziva praćenje meta. Za pridruživanje detekcija track-u potrebno je razaznavati stvarnu detekciju od šuma. U tu svrhu se koristi metoda klasteriranja koja generira klastere. Klasteri su grupa pojedinih podataka koja predstavljaju jedan objekt. Za završni rad se za dobivanje odometrije koristi tracking algoritam GNN dok za klasteriranje DBSCAN. Potrebno je implementirati algoritme i omogućiti komunikaciju putem TI AWR1843BOOST radara putem ROS-a te usporediti rezultate sa ground truth odometrijom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA