Naslov
Planiranje gibanja robotske ruke za blokiranje gibajuće loptice
(Robot arm motion planning for blocking the moving ball)

Autori
Schwirtlich, Benjamin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
03.07

Godina
2020

Stranica
38

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Petrović, Luka

Ključne riječi
konfiguracijski prostor ; direktna kinematika ; inverzna kinematika ; MATLAB ; robotski operacijski sustav (ROS) ; Gazebo ; JACO
(configuration space ; direct kinematics ; inverse kinematics ; MATLAB ; Robot Operating System (ROS) ; Gazebo ; JACO)

Sažetak
Ovaj rad obrađuje tematike vezane za upravljanje gibanjem JACO robotske ruke. Počevši s uvodnim razmatranjem o osnovnim pojmovima i konceptima kao kratak uvod u teoriju robotike, dan je pregled u suštini potrebnih predznanja kao temelj kasnijem putu prema realizaciji. Prije same implementacije objašnjeni su MATLAB-ovi alatni paketi koji će poslužiti za upravljanje, kao i radno okruženje u Gazebo-u u kojem će se izvođenje odvijati preko ROS-a. U glavnome dijelu pojašnjava se princip upravljanja i samo izvođenje kroz petlju. Pokazani su rezultati i poteškoće s kojima se suočava praktična implementacija te mogući razlozi i prijedlozi kao rješenja. Na samome kraju priložen je kratak uvid u budući rad s obzirom da je ostalo još mnogo prostora za razvoj i napredak, pa s time u vezi i ideje koje mogu potaknuti samog čitatelja na razmišljanje i dati podlogu za moguću vlastitu realizaciju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA