Naslov
Praćenje položaja ljudskog kostura korištenjem fuzije više senzora
(Human skeleton pose tracking using multiple sensor fusion)

Autori
Marić, Jelena

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2020

Stranica
45

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Marić, Filip

Ključne riječi
detekcija kostura ; Kinect senzori ; fuzija mjerenja ; procjena stanja ; Kalmanov filtar
(skeleton tracking ; Kinect sensors ; measurement fusion ; state estimation ; Kalman filter)

Sažetak
Cilj ovog rada bio je postojećim estimatorom stanja izvršiti procjenu položaja ljudskog kostura koji je dobiven mjerenjima četiriju Kinect senzora. Odabrani estimator stanja, Kalmanov filtar, radi po principu koraka predviđanja stanja i korekcije tog predviđanja. Prije same procjene, mjerenja koja su na raspolaganju grupirana su po trenucima u kojima su dobivena te su spojena u otežanu uzoračku srednju vrijednost. Pri fuziji mjerenja trebalo je obratiti pažnju na trenutke koji nedostaju u trajanju jedne sekvence kretanja i na zrcaljenje koordinatnih sustava senzora kojima je osoba okrenuta leđima. Za analizu uspješnosti Kalmanova filtra napravljena je i procjena stanja jednostavnom aritmetičkom sredinom svih mjerenja. Ta metoda često rezultira položajem kostura koji nije takav u stvarnosti dok predloženi estimator stanja postiže bolje rezultate prikazujući dijelove kostura u realističnim omjerima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA