Naslov
Robotska manipulacija zasnovana na detekciji objekata sonarom
(Robotic manipulation based on object detection with a sonar)

Autori
Jelavić, Matej

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
03.07

Godina
2020

Stranica
38

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Petrović, Luka

Ključne riječi
Robotska manipulacija zasnovana na detekciji objekata sonarom
(Robotic manipulation based on object detection with a sonar)

Sažetak
Glavni zadatak ovog rada je objasnimo rad sonara te prikažemo na praktičnom radu njegovu izvedbu. Rad se sastoji od 3 glavna poglavlja. Prvo poglavlje se bavi fizikalnim principima sonara i implementacijom stvarnog ultrazvučnog senzora u ROS-u.U drugom potpoglavlju ovog poglavlja objašnjeni su fizikalni principi i mogući utjecaji na senzor. U trećem potpoglavlju prikazan je senzor kojim smo se koristili u ovom radu kao i dostupna programska podrška. Također objasnili smo algoritam i njegove moguće probleme i rješenja istih. Na kraju ovog poglavlja vidimo kroz stvarne eksperimente koji parametri postoje te kako se mogu koristiti za otklanjanje mogućih nepoželjnih utjecaja na senzor. U drugom poglavlju govori se o ukratko o inverznoj kinematici budući da je za manipulaciju robotskom rukomvažno razumjeti cilj i problem inverzne kinematike. U drugom potpoglavlju ovog poglavlja objašnjena je implementacija programa za planiranje i pokretanje položaja manipulatora. Korišten je program MoveIt koji omogućuje jednostavnu instalaciju i konfiguraciju te omogućuje vizualizaciju u Gazebo-u ili RVizu. Prikazno je kako izgleda instalacija i vizualizacija Jaco robotske ruke u RVizu pomoću programa MoveIt. U trećem poglavlju je prikazan rezultat gdje smo koristili ultrazvučni senzor da bi smo dobili lokaciju objekta te kako to izgleda u ROS-u i gdje smo vizualizirali micanje i planiranje robota odnosno robotske ruke.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA