Naslov
Stereo vizualno upravljanje mobilnim robotom
(Stereo visual control of the mobile robot)

Autori
Car, Ena

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2020

Stranica
28

Mentor
Marković, Ivan

Neposredni voditelj
Popović, Goran

Ključne riječi
Mobilni robot ; Stereo kamera ; Robotski operacijski sustav
(Mobile robot ; Stereo camera ; Robot operating system)

Sažetak
U radu je ostvareno upravljanje mobilnim robotom TurtleBot3 Waffle korištenjem podataka stereo kamere Intel RealSense D435. Opisano je korisničko sučelje pomoću kojeg se ostvaruje ručno ili autonomno upravljanje robotom, način dobivanja dubinske slike stereo kamerom te način pristupanja internim podacima robota. Prikazano je ostvarenje komunikacije s robotom korištenjem Robotskog operacijskog sustava. Odabirom cilja u prostoru i označavanjem robota na trenutnoj slici prostora, kamerom se određuju njihove lokacije te njihov relativan odnos. Obradom informacija dobivenih kamerom, dobivaju se upravljačke veličine kojima se regulira brzina kretanja robota prema unaprijed odabranom cilju. Vladanje sustava ovisi o ograničenjima koja se postave nad upravljačkom veličinom te je važno unaprijed odrediti željeno vladanje sustava kako bi se postavili ispravni parametri.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA