Naslov
Upravljanje gibanjem mobilnoga robota praćenjem točke nedogleda
(Mobile robot motion control by vanishing point tracking)

Autori
Kuvačić, Dario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2020

Stranica
46

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
ROS ; Gazebo ; Računalni vid ; Python ; OpenCV ; Robotika ; Diferencijalni pogon ; Turtlebot
(ROS ; Gazebo ; Computer vision ; Python ; OpenCV ; Robotics ; Diferential drive ; Turtlebot)

Sažetak
Autonomno upravljanje je vrlo aktivna tema u moderno doba, te predstavlja znatni skok u intustriji. Jednostavni zadatak upravljanja robota sa diferencijalnim pogonom pomoću svog okruženja sadrži brojne tehničke prepreke. U radu gledamo problem perspektive, tehnike obrade slike, te moguća rješenja za automatsku detekciju točke beskonačnosti. Algoritam detekcije točke beskonačnosti je sam od sebe koristan u brojnim primjenama, te predloženo rješenje je testirano u stvarnom okruženju te komentirane su prednosti i mane. Ukupni algoritam radi na edukacijskom robotu Turtlebot, uz Robotski operacijski sustav (ROS). Gledamo rad Ros-a, postavljanje node-a, komunikacijska struktura, te simulacijsko okruženje. Konačno simuliramo robota, te pratimo njegov simulirani rad, te komentiramo njegov rad, poteškoće rada sa simulacijom, prednosti i mane algoritma kao moguća poboljšanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA