Naslov
Percepcija okoline fuzijom podataka laserskog senzora udaljenosti i stereo kamere
(Environment perception by fusing laser range sensor and stereo camera data)

Autori
Liović, Karlo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2020

Stranica
54

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
ROS ; fuzija senzora ; lidar ; stereo kamera ; kalibracija senzora
(ROS ; sensor fusion ; lidar ; stereo camera ; sensor calibration)

Sažetak
Senzorski sustavi koje čine kombinacija laserskih senzora i kamera dobiva na popularnosti kao izbor za percepciju okoline na mobilnim robotima. Kako bi se ostvarila uspješna i pouzdana percepcija okoline potrebno je povezati informacije iz oba senzora. Također je potrebno kalibrirati senzore, odnosno pronaći njihov odnos u prostoru. Zadatak rada je dobiti informacije o udaljenosti prepreka za oba senzora te odrediti njihov odnos u svrhu fuzije podataka. U ovom radu je prvo dan uvod u Robotski operacijski sustav (ROS). Zatim slijedi objašnjenje metode korištene za kalibraciju kamere i objašnjenje parametara dobivenih kalibracijom. Na kraju je opisana metoda kalibracije lidara i stereo kamere te su prikazani rezultati dobiveni fuzijom podataka iz oba senzora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA