Naslov
Lokalizacija autonomnog vozila u simuliranom urbanom okruženju
(Autonomous vehicle localization in a simulated urban environment)

Autori
Vukić, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2019

Stranica
68

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
simulacija ; lokalizacija ; iteracija najbližih točaka ; Carla ; evaluacija ; PCL ; oblak točaka
(simulation ; localization ; iterative closest point ; Carla ; evaluation ; PCL ; point cloud ;)

Sažetak
Postoje razni algoritmi za lokalizaciju vozila pomoću senzorskih očitanja. S ob- zirom da ne postoji savršen algoritam rezultati odstupaju od stvarnih vrijednosti. Ko- risteći simulator sa referentnim podacima možemo jednostavno usporediti stvarne po- datke s rezultatima algoritama. Evaluiraju se generalizirajući algoritam iteracije naj- bliže točke te takod̄er taj isti algoritam ali s prijašnjim filtriranjem podataka. Rezultati su prikazani grafovima razlika koordinata i rotacija na poskupovima referentnih poda- taka. Takod̄er su izračunate srednje pogreške i prikazane tablično zbog jednostavnije usporedbe. Predstavljen je specifičan način evaluaciju algoritama korištenjem simu- latora, ali čiji se koraci mogu općenito primjeniti na druge izvore podataka i druge algoritme.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA