Naslov
Primjena SCARA robota s četiri stupnja slobode gibanja za potrebe raspoređivanja
(Application of a four degrees of freedom SCARA robot for arranging purposes)

Autori
Puljić, Tajana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2020

Stranica
95

Mentor
Pavković, Danijel

Ključne riječi
industrijska robotska ruka, SCARA, manipulator, igra ''Vješala'', premještanje komponenata, interaktivni okoliš, RobotStudio
(industrial robot arm, SCARA, manipulator, ''Hangman'' game, component repositioning, interactive environment, Robotstudio)

Sažetak
Industrijske robotske ruke sve više čine sastavni dio automatizacije te se primjenjuju u sve širem spektru industrija. Sam proces automatizacije, u okviru primjene navedenih manipulatora, uključuje niz različitih disciplina među kojima se jednako ističu razvoj software-a i hardware-a. U okviru ovog diplomskog rada stoga je obuhvaćen razvojni proces koji uključuje konstrukciju potrebnih komponenata te kreiranje upravljačkog koda koji omogućuje upravljanje manipulatorom i alatima u svrhu obavljanja željenog zadatka. Odabrani se manipulator, SCARA robotska ruka sa četiri stupnja slobode gibanja, pri tome koristiti za raspoređivanje većeg broja komponenata sa početnih nedefiniranih pozicija na točno određene finalne pozicije. Za opisanu je pick&place primjenu SCARA manipulator, zbog jedinstvenog radnog prostora i specifičnih karakteristika, odabran kao optimalno rješenje. Premještane će komponente uglavnom predstavljati slova abecede čijim će se nizanjem na finalnoj lokaciji omogućavati interakcija s korisnikom. Kako bi omogućilo premještanje opisanih komponenata, osim samog alata za prihvat komponenata, razvijeni su dodatni dijelovi nužni za obavljanje definiranog zadatka, pozicionirani u radnom okolišu manipulatora. Kao glavni fokus diplomskog rada, stvaranje interaktivnog okoliša je, osim ispisa nizanjem određenog broja komponenata, ostvareno i u obliku interaktivne igre ''Vješala'' gdje odabrani SCARA manipulator zamjenjuje jednog od igrača nužnih za igranje odabrane igre. Manipulator pri tome, uporabom upravljačkog koda, obavlja zadatke odabira riječi za pogađanje, premještanja određene komponente ovisno o odabiru slova igrača te definiranje pobjede ili gubitka igre, nakon čega slijedi povrat komponenata na njihovu originalnu poziciju. U završnom su dijelu rada spomenuta potencijalna proširenja, nadogradnje i različite moguće primjene kreiranog sustava. Samo je rješenje predstavljeno i kreireno u okviru virtualnog okruženja odabranog ABB softwarea, RobotStudio, koji je odabran u kombinaciji sa IRB 910SC-3/0.45 SCARA manipulatorom. Ostatak je komponenata kreiran pomoću CAD softwarea, Solidworks.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA